题目内容
（请给出正确答案）
[多选题]
机器人运动学是研究机器人末端执行器与关节空间之间的（）关系
A.位姿
B.运动
C.角度
D.惯性
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A.机器人的工作空间有三种类型，分别是可达工作空间、灵活工作空间和全工作空间。
B.可达工作空间是指给定所有位姿时机器人末端可达点的集合。
C.灵活工作空间是指在满足给定位姿范围时机器人末端可达点的集合。
D.全工作空间是指机器人末端可达位置点的集合
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第3题
（）工业机器人编程技术通常是由操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定和姿态，记录工业机器人位姿数据并编写工业机器人运动指令，完成工业机器人在正常加工轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录。
A.复杂编程
B.在线示教编程
C.自主编程
D.离线编程
第6题
机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中，位置是和姿态分别是由( )旋转自由度确定。
机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中，位置是和姿态分别是由（)旋转自由度确定。
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A.6个，6个
B.3个，3个
C.3个，6个
D.6个，3个
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